Der Begründer der Trainingsmethode ist Joseph Hubertus Pilates. Joseph Pilates wurde 1880 in der Nähe von Düsseldorf geboren und war - wie viele andere Kinder dieser Zeit - ein zartes und kränkelndes Kind. Asthma und Bronchitis erschwerten ihm sein junges Leben. Joseph Pilates jedoch hatte er den Wunsch und den Willen, daran was zu verändern und widmete sich intensiv dem Sport. Mit 14 Jahren hatte er bereits den Körper eines Athleten und seine kränkelnde Konstitution überwunden.

Pilates war ein begeisterter Sportler. Er war Turner, Taucher, Bodybuilder, Zirkusartist und arbeitete in England als Berufsboxer. Dort trainierte er auch die Beamten des Scotland Yards in Selbstverteidigung. Zu Beginn des 1. Weltkriegs wurde der Deutsche interniert. In dieser erzwungenen Ruhepause begann er, sich intensiv mit seinem Konzept des ganzheitlichen Körpertrainings zu beschäftigen, das zu einer guten Konstitution und Haltung beitragen sollte. Er beschäftigte sich mit Yoga, studierte Tierbewegungen und unterrichtete seine Mitgefangenen in der von ihm entwickelten Methode. Es ist überliefert, dass diese Mitgefangenen die große Grippeepidemie von 1918 auf Grund ihrer guten körperlichen Konstitution überlebten.

Als Pilates nach dem Krieg wieder nach Deutschland zurückkehrte, beeinflusste er zusammen mit Turnvater Jahn und Sebastian Kneipp das stark aufkommende Interesse an Gesundheit und Gymnastik in Deutschland.

Als Pilates 1926 dazu gedrängt wurde das deutsche Heer zu trainieren, kehrte der Pazifist seiner Heimat den Rücken. Joseph Pilates wanderte in die USA aus und lernte auf der Überfahrt seine zukünftige Frau Clara, eine Krankenschwester, kennen. Zusammen eröffneten sie in New York - über dem New York City Ballett - ein Studio. Von Anfang an hatte Pilates mit seiner Methode großen Erfolg in Amerika - berühmte Tänzer und Choreographen wie Balanchine. Michail Baryschnikow oder Martha Graham gehörten zu seinen Anhängern.

Joseph Pilates starb 1967. Heute ist Pilates als Körpertrainingsmethode angesehener denn je und erfreut sich zunehmender Beliebtheit.